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ROS机器人程序设计

ROS机器人程序设计

Aaron Martinez
机器人 ROS
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读者:                     ...
  国内首本引进ROS机器人程序设计的译著,让你全面了解 ROS系统的各种工具。 
  提供了各种实际的示例代码供读者学习和理解ROS的软件框架。 
  本书可以帮助读者从对ROS一无所知到能够通过ROS系统完成小型机器人系统的开发和编程工作。

译者序   
前 言   
第1章 ROS系统入门   
1.1 使用软件源安装ROS Electric   
1.2 使用软件源安装ROS Fuerte   
1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu   
1.4 本章小结   
第2章 ROS系统架构及示例   
2.1 理解ROS文件系统级   
2.2 理解ROS计算图级   
2.3 理解ROS开源社区级   
2.4 ROS系统试用练习   
2.5 本章小结   
第3章 调试和可视化   
3.1 调试ROS节点   
3.2 调试信息   
3.3 监视系统状态   
3.4 当奇怪的事情发生——使用roswtf   
3.5 画标量数据图   
3.6 图像可视化   
3.7 3D可视化   
3.8 保存与回放数据   
3.9 rqt插件与rx应用   
3.10 本章小结   
第4章 在ROS下使用传感器和执行机构   
4.1 使用游戏杆或游戏手柄   
4.2 使用激光雷达——Hokuyo URG-04lx   
4.3 使用Kinect传感器查看3D环境   
4.4 使用伺服电动机——Dynamixel   
4.5 使用Arduino添加更多的传感器和执行机构   
4.6 使用惯性测量模组——Xsens MTi   
4.7 使用低成本惯性测量模组IMU-10自由度   
4.8 本章小结   
第5章 3D建模与仿真   
5.1 自定义机器人在ROS中的3D模型   
5.2 创建第一个URDF文件   
5.3 xacro——一个写机器人模型的更好方法   
5.4 在ROS中仿真   
5.5 本章小结   
第6章 机器视觉   
6.1 连接和运行摄像头   
6.2 使用OpenCV制作USB摄像头驱动程序   
6.3 如何标定摄像头   
6.4 ROS 图像管道   
6.5 对于计算机视觉任务有用的 ROS功能包   
6.6 使用viso2执行视觉测距   
6.7 本章小结   
第7章 导航功能包集入门   
7.1 ROS导航功能包集   
7.2 创建转换   
7.3 发布传感器信息   
7.4 发布里程数据   
7.5 创建基础控制器   
7.6 使用ROS创建地图   
7.7 本章小结   
第8章 导航功能包集进阶   
8.1 创建功能包   
8.2 创建机器人配置   
8.3 配置全局和局部代价地图   
8.4 基本局部规划器配置   
8.5 为导航功能包集创建启动文件   
8.6 为导航功能包集设置rviz   
8.7 自适应蒙特卡罗定位   
8.8 避免障碍   
8.9 发送目标   
8.10 本章小结   
第9章 在实践中学习   
9.1 REEM——类人形PAL机器人   
9.2 PR2——柳树车库机器人   
9.3 Robonaut 2——NASA的敏捷型人形机器人   
9.4 Husky——Clearpath的轮式机器人   
9.5 TurtleBot——低成本移动机器人   
9.6 本章小结   
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